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工业机器人坐标理解-零点标定方法

发布日期:2020-05-21


                                                                       
一、哪些情况需要标定零点



零点是工业机器人坐标系的基准,没有零点,机器人就没有办法判断自身的位置。 

工业机器人在如下情况下要重新标定零点

1.进行更换电机、机械系统零部件之后。

2.超越机械极限位置,如机器人塌架。 

3.与工件或环境发生碰撞。 

4.没在控制器控制下,手动移动机器人机械手的关节。

5.整个硬盘系统重新安装。 

6.其它可能造成零点丢失的情况。


                                                                                    
二、零点标定


按下面方法可以标定零点: 

*千分表:手工检测,输入数据的方法。

*EMT:电子仪表自动标定记录的方法。


我们这里只介绍EMT方法。


1.工业机器人切换到手动方式T1。 


2.用左上角第一个软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。 


3.左手扣住左侧底面使能杆,屏幕右侧将出现纵列布置的A1-A6图标。 


4.按右侧对应轴的“+”或“-”软键,移动要标定的轴到零点前预停位置,使得机械臂关节两侧刻槽对准。 


5.把EMT安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。 


6.EMT电缆插头连接到机器人X32插口。 


7.此时,如预停位置正确,则EMT右侧两个灯同时点亮。不亮时,可以用手动操作重新微调位置。 


8.按软键SETUP(设定)。 


9.在下级菜单中选择MASTER(管理,这里指标定零点)。 


10.在下级菜单中选择EMT,回车。屏幕显示出准备标定的工业机器人轴号:

如:Robot axis 1         Robot axis 2 

Robot axis 3 Robot axis 4 Robot axis 5 Robot axis 6 


11.按软键MASTER,显示信息“Start key required(需要按启动键)”。 


12.扣住使能杆,按软键Program start forwards(程序正向启动,即左侧硬键盘的“+”号外套顺时针箭头)。对应轴在程序控制下移动。当EMT检测到参考点(参考刻槽),移动停止,零点位置被记录到计算机,对应轴标定显示被清除。

注意: 

1)标定一定要从低轴号开始,否则系统将报警。 

2)A1、A6轴关节的一侧刻度槽改成螺钉或突起标记,和其它轴不同,要注意。

                                                                                    
三.反标定



一个不可靠的零点也可以删除。

步骤是:

1.按软键SETUP(设定)。 


2.在下级菜单中选择MASTER(管理,这里指零点标定)。 


3.在下级菜单中选择EMT,回车。屏幕显示出准备删除零点的机器人轴号: 如:Robot axis 1         Robot axis 2 

Robot axis 3 Robot axis 4 Robot axis 5 Robot axis 6 


4.按软键UNMASTER,对应轴的零点被删除。该轴可以重新标定零点

有关现场位置示意图见下图:

工业机器人

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