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并联机械手的物料分拣工艺

发布日期:2020-05-08

      在各种各样的并联机械手种类中,存在一类由外转动/移动副驱动、含平行四边形支链的并联机器人(又称为并联机械手)。这类机器人因可将驱动装置布置在静平台(机架)上,而且从动臂多采用轻质细杆制作而成,故末端动平台可获得很高的运动速度和加速度,特别适合于高速物流生产线上物料分拣、搬运和抓放等操作,因此逐渐成为近年来研究和开发的热点。

       常见的分拣工艺,并联机械手结合传感器、工业相机、编码器等外界感应识别系统,对来料按照特定条件进行快速分拣,大致可分为以下两类:①  按照不同形状、颜色进行分类分拣。② 根据要求的质量、形状进行筛选分拣。高效率的分拣前提条件之一就是较为严格的来料位姿和速度,也因此使理料成为工艺中至关重要的环节。但是,理料环节设计过为简单会直接影响分拣效率,过为复杂则对项目投入成本及占地等方面造成客户的负担。机器人的应用速度跟机器人所要做的动作有关,在一些项目上,需要增加额外的伸缩或者翻转动作,动作越多,末端重量越大,耗时增加,机器人节拍降低。

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