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助力机械手特点及设计注意问题

发布日期:2020-02-21

助力机械手特点及设计注意问题

 助力机械手系统主要包括四部分:
 
   1.气路控制系统
 
   1.1 设置有元件保护盒,以保护主要精密气动元器件,避免操作时意外撞击及灰尘沉积。气路排布完全按丰田AMS标准执行,方便维修。
 
   1.2 系统配备二联件、单向阀和储气罐,为系统提供持续稳定的压缩空气,当主供气源意外断气时,可提供一定时间的安全保障,并使系统有足够的动力完成本次操作或将工件卸载。
 
   2.夹具部分    主机控制与夹具(机械手)集成为一体,方便操作者双手控制工件。主机操作按钮都集成于夹具控制面板上,控制部分及指示灯、指示器等按人体工学原理布置,便于操作及紧急情况的处理。
 
   3.机械手主机
 
   1.1 可实现不同重量物料的重力平衡状态,适用于物料的精确移载操作。
 
   1.2 空载、满载及处理不同工件时,系统可感知其重量变化,并实现载荷在三维空间中的浮动状态,便于精确定位。
 
   1.3 系统可始终保持机械手头部的水平,发挥高作业性。
 
   1.4 全程平衡、运动顺滑等特点,使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。
 
   1.5 刚性手臂可使机械手带工件越过障碍;水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。
 
   1.6 关节刹车装置,具有多个回转关节,以实现广域范围内的物料取置;配备有刹车装置,操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。
 
   4. 轨道行走系统    本方案采用双排C型铝合金轨道与移动平台小车配合,平台小车下法兰连接硬臂式机械手。使整个设备在轨道行程内平稳行走。C型轨道采用进口材料,强度、精度高。非金属滚轮采用高强度耐磨尼龙材料加工而成,使用寿命长。
   助力机械手结构应注意的问题
 
   1.自由的结构必须首先考虑的问题,也是工作空间范围的问题,更多的自由度更复杂的结构和控制系统,目前市场上销售的2 — 6自由度的机械手,当然,一般需要三个多自由度可以称为助力机械手,3或3的下面是一般称为坐标机器人。除了自由度是一个最重要的精度和刚度(后者是非常重要的在多自由度机械手中),前者是加工精度有关,后者与工作负载的大小和速度。
 
   2.驱动系统,如果是中小工作负载和高速度,建议选择全电动驱动器或电力驱动的,而电液混合气体可以被认为是建议设计方法。  
 
   3.对当前世界高端的工业机器人的发展趋势有高精化、高速、多轴,轻量级的发展趋势。定位精度能满足微米和亚微米级的要求,运行速度可达3m/s,生产产品的六轴,负载2公斤的产品系统现在总重量100公斤。


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